推导仿人机器人机器人的动力学模型MPC控制公式与应用等内容，并给出了相应的公式和参考文献。

介绍了足式机器人的动力学模型，包括运动模型、角速度动力学近似简化、动力学简化等内容，并给出了相应的公式和参考文献。